激光雷達常見問題解答

 

Q:角分辨率是什么意思?

 

A:激光雷達輸出的圖像也被稱為“點云”圖像,相鄰兩個點之間的夾角就是角分辨率。星秒PAVO提供最高0。08°的角分辨率。

 

Q:幀率代表的意義是?

A:一幅點云圖像代表一幀,對應到激光雷達內部就是電機旋轉一圈完成掃描。幀率即代表一秒鐘內激光雷達電機旋轉的圈數,也就是每秒鐘完成一圈掃描的次數。

 

Q:角分辨率和幀率有什么關系?和采樣率又是什么關系?

A:由于激光雷達的采樣率是一定的,因此幀率越高,角分辨率越低;幀率越低,角分辨率越高。PAVO的最小角分辨率0.08°對應的是幀率10Hz的條件下,當幀率設置為20Hz時,角分辨率自動變成0.16°。

       采樣率表示激光雷達每秒鐘進行有效采集的次數,可直觀理解為一秒內產生的點云數目。采樣率可以通過角分辨率和幀率計算:

 角分辨率0.08°時,每一幀的點云數目:360°/0.08°= 4500;

 每秒10幀,則每秒的點云數目:4500×10=45000; 

 所以PAVO的采樣率為45kHz。

 

Q:激光雷達可以檢測到透明玻璃嗎?

A:激光雷達是基于光學檢測原理,激光會穿過透明玻璃,從而造成一定概率的漏檢。我們建議針對玻璃很多的場景使用時,可以增加一些輔助反射手段,比如粘貼磨砂貼紙,或配合其他非光學的傳感器作為補充。

 

Q:激光雷達對眼睛有害嗎?

A:我們的雷達產品執行class I激光人眼安全標準,其激光強度低于人眼的損傷閾值,不會對眼睛造成傷害。當然我們仍然建議不要長時間近距離的直視激光雷達,并在安裝時盡量避免放置在和人眼平視平面相同的高度。

 

Q:激光雷達測距范圍指標為什么標注有兩個距離?

A:激光雷達的測距依賴激光照射在目標物體上的反光,而白色的表面反射率高,黑色的表面反射率低,不同反射率會對雷達的有效量程造成差異。

 

Q:TOF雷達和三角雷達有什么區別?

A:TOF方案基于時間飛行測量,三角雷達基于幾何光學運算。詳細的說明和對比請見星秒的另一篇技術文章:

優劣幾何?三角法和TOF激光雷達大解析!

http://www.kdweth.com/Surport/Detail?id=27

 

Q:點云數據合并是什么意思?

 

A:點云數據合并是指把相鄰的點合并成一個點,一方面可以減少圖像的數據量,另一方面可以增加點云的穩定度。

 

Q:點云上的拖尾是怎么產生的?有什么辦法解決嗎?

 

A:PAVO每次采樣時發送一個激光脈沖完成測量。理想的激光脈沖打在目標上是一個點,但是實際上激光出射都存在一定的發散角,打在物體上時光斑是一個面。因此,當存在前后兩個物體,且激光正好打在前面一個物體的邊緣時,就有可能出現一部分激光能量打在了后面的物體上,這時的回返光就是兩個光斑反射光的疊加。這時雷達會判斷測量目標在這兩個面之間,造成拖尾現象。

       拖尾現象需要借助算法去除,星秒的雷達軟件包提供點云消除的算法,可以有效改善拖尾現象。

 

Q:是否支持二次開發,基于什么平臺,什么語言?

A:星秒提供完善的SDK,基于c++語言編寫,支持二次開發,兼容windows, linux + ros等操作環境。

 

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